ESP32 (espnow) skeč za sprejemnik

espnow_sprejemnik/debug.cfg

@@ -0,0 +1,14 @@
+# SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-or-later
+#
+# Example OpenOCD configuration file for ESP32-WROVER-KIT board.
+#
+# For example, OpenOCD can be started for ESP32 debugging on
+#
+#   openocd -f board/esp32-wrover-kit-3.3v.cfg
+#
+
+# Source the JTAG interface configuration file
+source [find interface/ftdi/esp32_devkitj_v1.cfg]
+set ESP32_FLASH_VOLTAGE 3.3
+# Source the ESP32 configuration file
+source [find target/esp32.cfg]

espnow_sprejemnik/debug_custom.json

@@ -0,0 +1,19 @@
+{
+	"name":"Arduino on ESP32",
+	"toolchainPrefix":"xtensa-esp32-elf",
+	"svdFile":"esp32.svd",
+	"request":"attach",
+	"postAttachCommands":[
+		"set remote hardware-watchpoint-limit 2",
+		"monitor reset halt",
+		"monitor gdb_sync",
+		"thb setup",
+		"c"
+	],
+	"overrideRestartCommands":[
+		"monitor reset halt",
+		"monitor gdb_sync",
+		"thb setup",
+		"c"
+	]
+}

espnow_sprejemnik/espnow_sprejemnik.ino

@@ -0,0 +1,123 @@
+#include <esp_now.h>
+#include <esp_wifi.h>
+#include <WiFi.h>
+
+#include "RTMath.h"
+
+#include <OSCBundle.h>
+#include <OSCBoards.h>
+
+#ifdef BOARD_HAS_USB_SERIAL
+#include <SLIPEncodedUSBSerial.h>
+SLIPEncodedUSBSerial SLIPSerial( thisBoardsSerialUSB );
+#else
+#include <SLIPEncodedSerial.h>
+SLIPEncodedSerial SLIPSerial(Serial); // Change to Serial1 or Serial2 etc. for boards with multiple serial ports that don’t have Serial
+#endif
+
+// Set your new MAC Address
+// MAC naslov sprejemnika: 08:3A:F2:50:EF:6C
+uint8_t newMACAddress[] = {0x08, 0x3A, 0xF2, 0x50, 0xEF, 0x6C};
+
+typedef struct sensor_msg {
+  int id;
+  RTFLOAT aX;
+  RTFLOAT aY;
+  RTFLOAT aZ;
+  RTFLOAT qX;
+  RTFLOAT qY;
+  RTFLOAT qZ;
+  RTFLOAT qW;
+}sensor_msg;
+#include <SLIPEncodedSerial.h>
+
+sensor_msg odcitek;
+
+sensor_msg odcitekA;
+sensor_msg odcitekB;
+
+#define ST_KEGLOV 2
+sensor_msg odcitki[ST_KEGLOV] = {odcitekA, odcitekB};
+bool poslji[ST_KEGLOV] = {false, false};
+
+void prejemPodatkov(const uint8_t * mac_addr, const uint8_t * drugiPodatki, int len) {
+  char macNaslov[18];
+  //Serial.print("Prejel podatke od ");
+  snprintf(macNaslov, sizeof(macNaslov), "%02x:%02x:%02x:%02x:%02x:%02x",
+           mac_addr[0], mac_addr[1], mac_addr[2], mac_addr[3], mac_addr[4], mac_addr[5]);
+  //Serial.println(macNaslov);
+
+  memcpy(&odcitek, drugiPodatki, sizeof(odcitek));
+  
+  //Serial.printf("Board ID %u: %u bytes\n", odcitek.id, len);
+  // Update the structures with the new incoming data
+  odcitki[odcitek.id-1].aX = odcitek.aX;      
+  odcitki[odcitek.id-1].aY = odcitek.aY;
+  odcitki[odcitek.id-1].aZ = odcitek.aZ;
+  odcitki[odcitek.id-1].qX = odcitek.qX;
+  odcitki[odcitek.id-1].qY = odcitek.qY;
+  odcitki[odcitek.id-1].qZ = odcitek.qZ;
+  odcitki[odcitek.id-1].qW = odcitek.qW;
+  /*
+  Serial.printf("aX: %f \n", odcitki[odcitek.id-1].aX);
+  Serial.printf("aY: %f \n", odcitki[odcitek.id-1].aY);
+  Serial.printf("aZ: %f \n", odcitki[odcitek.id-1].aZ);
+  Serial.printf("qX: %f \n", odcitki[odcitek.id-1].qX);
+  Serial.printf("qY: %f \n", odcitki[odcitek.id-1].qY);
+  Serial.printf("qZ: %f \n", odcitki[odcitek.id-1].qZ);
+  Serial.printf("qW: %f \n", odcitki[odcitek.id-1].qW);
+  Serial.println();
+  */
+  poslji[odcitek.id-1] = true;
+}
+void setup() {
+  // put your setup code here, to run once:
+  //Serial.begin(115200);
+  SLIPSerial.begin(115200);
+
+  Serial.println("Inicializiram WIFI...");
+  WiFi.mode(WIFI_STA);
+
+  esp_wifi_set_mac(WIFI_IF_STA, &newMACAddress[0]);
+  
+  if (esp_now_init() != ESP_OK) {
+    Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
+    return;
+  }
+  Serial.print("MAC naslov: ");
+  Serial.println(WiFi.macAddress());
+  esp_now_register_recv_cb(prejemPodatkov);
+}
+
+/* OSC MSG channels */
+OSCBundle bundle;
+char glava[32];
+
+void loop() {
+  // put your main code here, to run repeatedly:
+  for (int i = 0; i < ST_KEGLOV; i++) {
+    if (poslji[i]) {
+      sprintf(glava, "/ww/%d/accel", i); 
+      bundle.add(glava)
+        .add(odcitki[i].aX)
+        .add(odcitki[i].aY)
+        .add(odcitki[i].aZ);
+
+      sprintf(glava, "/ww/%d/quaternion", i);
+      bundle.add(glava)
+        .add(odcitki[i].qW)
+        .add(odcitki[i].qX)
+        .add(odcitki[i].qY)
+        .add(odcitki[i].qZ);
+
+      SLIPSerial.beginPacket();
+      bundle.send(SLIPSerial);
+      SLIPSerial.endPacket();
+
+      bundle.empty();
+      
+      poslji[i] = false;
+    }
+  }
+  //delay(10);
+}