Move euler conversion to OSC relay
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e9716112b3
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b23dbe6cfd
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anim.js
126
anim.js
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|
@ -132,9 +132,9 @@ function modulirajParametre() {
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|||
drotacijaZ += qWWd.z / 10;
|
||||
}
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||||
if (keysPressed[0]) {
|
||||
//width *= 1 + dqX;
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||||
width *= 1 + dqX;
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||||
barva_mod += (dqZ / 100);
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||||
obj_limit *= 1 + (dqY / 3);
|
||||
obj_limit *= 1 + (dqY);
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||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
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@ -252,106 +252,8 @@ window.addEventListener('keyup', (e) => {
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}
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||||
})
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||||
function eulerFromQuaternion( quaternion, order ) {
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||||
// Quaternion to matrix.
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||||
const w = quaternion[0], x = quaternion[1], y = quaternion[2], z = quaternion[3];
|
||||
const x2 = x + x, y2 = y + y, z2 = z + z;
|
||||
const xx = x * x2, xy = x * y2, xz = x * z2;
|
||||
const yy = y * y2, yz = y * z2, zz = z * z2;
|
||||
const wx = w * x2, wy = w * y2, wz = w * z2;
|
||||
const matrix = [
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||||
1 - ( yy + zz ),
|
||||
xy + wz,
|
||||
xz - wy,
|
||||
0,
|
||||
xy - wz,
|
||||
1 - ( xx + zz ),
|
||||
yz + wx,
|
||||
0,
|
||||
xz + wy,
|
||||
yz - wx,
|
||||
1 - ( xx + yy ),
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
1
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||||
];
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||||
// Matrix to euler
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||||
function clamp( value, min, max ) {
|
||||
return Math.max( min, Math.min( max, value ) );
|
||||
}
|
||||
const m11 = matrix[ 0 ], m12 = matrix[ 4 ], m13 = matrix[ 8 ];
|
||||
const m21 = matrix[ 1 ], m22 = matrix[ 5 ], m23 = matrix[ 9 ];
|
||||
const m31 = matrix[ 2 ], m32 = matrix[ 6 ], m33 = matrix[ 10 ];
|
||||
var euler = [ 0, 0, 0 ];
|
||||
switch ( order ) {
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||||
case "XYZ":
|
||||
euler[1] = Math.asin( clamp( m13, - 1, 1 ) );
|
||||
if ( Math.abs( m13 ) < 0.9999999 ) {
|
||||
euler[0] = Math.atan2( - m23, m33 );
|
||||
euler[2] = Math.atan2( - m12, m11 );
|
||||
} else {
|
||||
euler[0] = Math.atan2( m32, m22 );
|
||||
euler[2] = 0;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case "YXZ":
|
||||
euler[0] = Math.asin( - clamp( m23, - 1, 1 ) );
|
||||
if ( Math.abs( m23 ) < 0.9999999 ) {
|
||||
euler[1] = Math.atan2( m13, m33 );
|
||||
euler[2] = Math.atan2( m21, m22 );
|
||||
} else {
|
||||
euler[1] = Math.atan2( - m31, m11 );
|
||||
euler[2] = 0;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case "ZXY":
|
||||
euler[0] = Math.asin( clamp( m32, - 1, 1 ) );
|
||||
if ( Math.abs( m32 ) < 0.9999999 ) {
|
||||
euler[1] = Math.atan2( - m31, m33 );
|
||||
euler[2] = Math.atan2( - m12, m22 );
|
||||
} else {
|
||||
euler[1] = 0;
|
||||
euler[2] = Math.atan2( m21, m11 );
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case "ZYX":
|
||||
euler[1] = Math.asin( - clamp( m31, - 1, 1 ) );
|
||||
if ( Math.abs( m31 ) < 0.9999999 ) {
|
||||
euler[0] = Math.atan2( m32, m33 );
|
||||
euler[2] = Math.atan2( m21, m11 );
|
||||
} else {
|
||||
euler[0] = 0;
|
||||
euler[2] = Math.atan2( - m12, m22 );
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case "YZX":
|
||||
euler[2] = Math.asin( clamp( m21, - 1, 1 ) );
|
||||
if ( Math.abs( m21 ) < 0.9999999 ) {
|
||||
euler[0] = Math.atan2( - m23, m22 );
|
||||
euler[1] = Math.atan2( - m31, m11 );
|
||||
} else {
|
||||
euler[0] = 0;
|
||||
euler[1] = Math.atan2( m13, m33 );
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case "XZY":
|
||||
euler[2] = Math.asin( - clamp( m12, - 1, 1 ) );
|
||||
if ( Math.abs( m12 ) < 0.9999999 ) {
|
||||
euler[0] = Math.atan2( m32, m22 );
|
||||
euler[1] = Math.atan2( m13, m11 );
|
||||
} else {
|
||||
euler[0] = Math.atan2( - m23, m33 );
|
||||
euler[1] = 0;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return euler;
|
||||
}
|
||||
|
||||
var oscCallbacks = {
|
||||
'/keys/': [
|
||||
'/keys': [
|
||||
function(args) {
|
||||
keysPressed = args.map(getVal);
|
||||
keysPressed[0] |= kbdPressed['a'];
|
||||
|
|
@ -361,26 +263,20 @@ var oscCallbacks = {
|
|||
//console.log(keysPressed, kbdPressed);
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
'/quaternion/': [
|
||||
'/quaternion': [
|
||||
function (args) {
|
||||
// Popravimo osi (w x y z po defaultu HMM)
|
||||
[qWW.w, qWW.z, qWW.x, qWW.y] = args.map(getVal);
|
||||
// Dve sta obratno (polozaj senzorja) :)
|
||||
qWW.x *= -1;
|
||||
qWW.z *= -1;
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
'/quaternionDiff/': [
|
||||
'/quaternionDiff': [
|
||||
function (args) {
|
||||
[qWWd.w, qWWd.z, qWWd.x, qWWd.y] = args.map(getVal);
|
||||
// Dve sta obratno (polozaj senzorja) :)
|
||||
qWWd.x *= -1;
|
||||
qWWd.z *= -1;
|
||||
|
||||
var euler = eulerFromQuaternion([qWWd.w, qWWd.z, qWWd.x, qWWd.y], 'XYZ');
|
||||
dqX = euler[0];
|
||||
dqY = euler[1];
|
||||
dqZ = euler[2];
|
||||
[qWWd.w, qWWd.x, qWWd.y, qWWd.z] = args.map(getVal);
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
'/eulerDiff': [
|
||||
function (args) {
|
||||
[dqX, dqY, dqZ] = args.map(getVal);
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
/* Ne uporabljamo vec
|
||||
|
|
|
|||
45
server.js
45
server.js
|
|
@ -137,12 +137,53 @@ scudp.on('error', (e) => {
|
|||
})
|
||||
scudp.open()
|
||||
|
||||
function eulerFromQuaternion(quaternion) {
|
||||
// Quaternion to matrix.
|
||||
const w = quaternion[0], x = quaternion[1], y = quaternion[2], z = quaternion[3];
|
||||
const x2 = x + x, y2 = y + y, z2 = z + z;
|
||||
const xx = x * x2, xy = x * y2, xz = x * z2;
|
||||
const yy = y * y2, yz = y * z2, zz = z * z2;
|
||||
const wx = w * x2, wy = w * y2, wz = w * z2;
|
||||
const matrix = [
|
||||
1 - ( yy + zz ), xy + wz, xz - wy, 0,
|
||||
xy - wz, 1 - ( xx + zz ), yz + wx, 0,
|
||||
xz + wy, yz - wx, 1 - ( xx + yy ), 0,
|
||||
0, 0, 0, 1
|
||||
];
|
||||
// Matrix to euler
|
||||
function clamp( value, min, max ) {
|
||||
return Math.max( min, Math.min( max, value ) );
|
||||
}
|
||||
const m11 = matrix[ 0 ], m12 = matrix[ 4 ], m13 = matrix[ 8 ];
|
||||
const m21 = matrix[ 1 ], m22 = matrix[ 5 ], m23 = matrix[ 9 ];
|
||||
const m31 = matrix[ 2 ], m32 = matrix[ 6 ], m33 = matrix[ 10 ];
|
||||
var euler = [ 0, 0, 0 ];
|
||||
|
||||
euler[1] = Math.asin( clamp( m13, - 1, 1 ) );
|
||||
if ( Math.abs( m13 ) < 0.9999999 ) {
|
||||
euler[0] = Math.atan2( - m23, m33 );
|
||||
euler[2] = Math.atan2( - m12, m11 );
|
||||
} else {
|
||||
euler[0] = Math.atan2( m32, m22 );
|
||||
euler[2] = 0;
|
||||
}
|
||||
return euler;
|
||||
}
|
||||
|
||||
const sendAll = (msg, info, oscWS, osclients) => {
|
||||
|
||||
// Convert quaternion diff to euler angle diff
|
||||
if (msg.address == '/quaternionDiff') {
|
||||
const euler = eulerFromQuaternion(msg.args, 'XYZ');
|
||||
sendAll({
|
||||
address: '/eulerDiff',
|
||||
args: euler
|
||||
}, info, oscWS, osclients)
|
||||
}
|
||||
|
||||
osclients.forEach( client => {
|
||||
if (client && oscWS != client) {
|
||||
//console.log("sending", msg, info)
|
||||
// console.log("sending", msg, info)
|
||||
client.send(msg)
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
|
|
@ -155,7 +196,7 @@ const sendAll = (msg, info, oscWS, osclients) => {
|
|||
const osclients = []
|
||||
|
||||
wss.on('connection', function (ws) {
|
||||
console.log('client connection', ws)
|
||||
console.log('new client connection')
|
||||
const oscWS = new osc.WebSocketPort({
|
||||
socket: ws,
|
||||
metadata: false
|
||||
|
|
|
|||
16
test.js
16
test.js
|
|
@ -91,7 +91,6 @@ function objAnim() {
|
|||
obj.setRotationFromQuaternion(qObj);
|
||||
|
||||
AX.scale.x = accX / 1000;
|
||||
console.log(accX);
|
||||
});
|
||||
|
||||
// Drzimo vse stiri gumbe (reset)? - kalibracija!
|
||||
|
|
@ -137,28 +136,23 @@ const getVal = function (msg) {
|
|||
}
|
||||
|
||||
oscCallbacks = {
|
||||
'/keys/': [
|
||||
'/keys': [
|
||||
function(args) {
|
||||
keysPressed = args.map(getVal);
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
'/quaternion/': [
|
||||
'/quaternion': [
|
||||
function (args) {
|
||||
// Popravimo osi (w x y z po defaultu HMM)
|
||||
[qWW.w, qWW.z, qWW.x, qWW.y] = args.map(getVal);
|
||||
// Dve sta obratno :)
|
||||
// Ali pac? Vcasih da, drugic ne. Zanimivo.
|
||||
qWW.x *= -1;
|
||||
qWW.z *= -1;
|
||||
[qWW.w, qWW.x, qWW.y, qWW.z] = args.map(getVal);
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
'/accel/': [
|
||||
'/accel': [
|
||||
function (args) {
|
||||
console.log('accel', args.map(getVal));
|
||||
[accX, accY, accZ] = args.map(getVal);
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
'/gyro/': [
|
||||
'/gyro': [
|
||||
function (args) {
|
||||
[rotacijaX, rotacijaY, rotacijaZ] = args.map(getVal);
|
||||
}
|
||||
|
|
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