Bluetooth funcitonality, OSC extension, new calibration for proto
parent
fac248290d
commit
53d957ea0f
|
@ -0,0 +1,53 @@
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* Here a simple sketch to test the upload of ESP32 S2 Saola 1MI.
|
||||||
|
* The addressable RGB LED (WS2812), driven by GPIO18 need
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||||||
|
* Adafruit NeoPixel library
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||||||
|
* by Mischianti Renzo <https://www.mischianti.org>
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||||||
|
*
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||||||
|
* https://www.mischianti.org/
|
||||||
|
*
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <Adafruit_NeoPixel.h>
|
||||||
|
#define PIN 18
|
||||||
|
#define NUMPIXELS 1
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||||||
|
Adafruit_NeoPixel pixels(NUMPIXELS, PIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800);
|
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||||||
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enum {NONE, RED, GREEN, BLUE};
|
||||||
|
int ledColor = NONE;
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pixels.begin();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void loop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch (ledColor) {
|
||||||
|
case NONE:
|
||||||
|
pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(0, 0, 0));
|
||||||
|
pixels.show();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case RED:
|
||||||
|
pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(20, 0, 0));
|
||||||
|
pixels.show();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case GREEN:
|
||||||
|
pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(0, 20, 0));
|
||||||
|
pixels.show();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case BLUE:
|
||||||
|
pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(0, 0, 20));
|
||||||
|
pixels.show();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ledColor++;
|
||||||
|
if (ledColor == 4) {
|
||||||
|
ledColor = NONE;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
delay(1000);
|
||||||
|
}
|
|
@ -0,0 +1,181 @@
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|
#include "SLIPEncodedBluetoothSerial.h"
|
||||||
|
#include "BluetoothSerial.h"
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||||||
|
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|
/*
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||||||
|
CONSTRUCTOR
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||||||
|
*/
|
||||||
|
//instantiate with the tranmission layer
|
||||||
|
//use BluetoothSerial
|
||||||
|
SLIPEncodedBluetoothSerial::SLIPEncodedBluetoothSerial(BluetoothSerial &s){
|
||||||
|
serial = &s;
|
||||||
|
rstate = CHAR;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static const uint8_t eot = 0300;
|
||||||
|
static const uint8_t slipesc = 0333;
|
||||||
|
static const uint8_t slipescend = 0334;
|
||||||
|
static const uint8_t slipescesc = 0335;
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
SERIAL METHODS
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
bool SLIPEncodedBluetoothSerial::endofPacket()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(rstate == SECONDEOT)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rstate = CHAR;
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (rstate==FIRSTEOT)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(serial->available())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint8_t c =serial->peek();
|
||||||
|
if(c==eot)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
serial->read(); // throw it on the floor
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
rstate = CHAR;
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
int SLIPEncodedBluetoothSerial::available(){
|
||||||
|
back:
|
||||||
|
int cnt = serial->available();
|
||||||
|
|
||||||
|
if(cnt==0)
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
if(rstate==CHAR)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint8_t c =serial->peek();
|
||||||
|
if(c==slipesc)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rstate = SLIPESC;
|
||||||
|
serial->read(); // throw it on the floor
|
||||||
|
goto back;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if( c==eot)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rstate = FIRSTEOT;
|
||||||
|
serial->read(); // throw it on the floor
|
||||||
|
goto back;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 1; // we may have more but this is the only sure bet
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(rstate==SLIPESC)
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
else if(rstate==FIRSTEOT)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(serial->peek()==eot)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rstate = SECONDEOT;
|
||||||
|
serial->read(); // throw it on the floor
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
rstate = CHAR;
|
||||||
|
}else if (rstate==SECONDEOT) {
|
||||||
|
rstate = CHAR;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//reads a byte from the buffer
|
||||||
|
int SLIPEncodedBluetoothSerial::read(){
|
||||||
|
back:
|
||||||
|
uint8_t c = serial->read();
|
||||||
|
if(rstate==CHAR)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(c==slipesc)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rstate=SLIPESC;
|
||||||
|
goto back;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(c==eot){
|
||||||
|
|
||||||
|
return -1; // xxx this is an error
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return c;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
if(rstate==SLIPESC)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rstate=CHAR;
|
||||||
|
if(c==slipescend)
|
||||||
|
return eot;
|
||||||
|
else if(c==slipescesc)
|
||||||
|
return slipesc;
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
// insert some error code here
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// as close as we can get to correct behavior
|
||||||
|
int SLIPEncodedBluetoothSerial::peek(){
|
||||||
|
uint8_t c = serial->peek();
|
||||||
|
if(rstate==SLIPESC)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(c==slipescend)
|
||||||
|
return eot;
|
||||||
|
else if(c==slipescesc)
|
||||||
|
return slipesc;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return c;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//the arduino and wiring libraries have different return types for the write function
|
||||||
|
#if defined(WIRING) || defined(BOARD_DEFS_H)
|
||||||
|
|
||||||
|
//encode SLIP
|
||||||
|
void SLIPEncodedBluetoothSerial::write(uint8_t b){
|
||||||
|
if(b == eot){
|
||||||
|
serial->write(slipesc);
|
||||||
|
return serial->write(slipescend);
|
||||||
|
} else if(b==slipesc) {
|
||||||
|
serial->write(slipesc);
|
||||||
|
return serial->write(slipescesc);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return serial->write(b);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void SLIPEncodedBluetoothSerial::write(const uint8_t *buffer, size_t size) { while(size--) write(*buffer++); }
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
//encode SLIP
|
||||||
|
size_t SLIPEncodedBluetoothSerial::write(uint8_t b){
|
||||||
|
if(b == eot){
|
||||||
|
serial->write(slipesc);
|
||||||
|
return serial->write(slipescend);
|
||||||
|
} else if(b==slipesc) {
|
||||||
|
serial->write(slipesc);
|
||||||
|
return serial->write(slipescesc);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return serial->write(b);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
size_t SLIPEncodedBluetoothSerial::write(const uint8_t *buffer, size_t size) { size_t result=0; while(size--) result = write(*buffer++); return result; }
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
void SLIPEncodedBluetoothSerial::begin(String name){
|
||||||
|
serial->begin(name);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//SLIP specific method which begins a transmitted packet
|
||||||
|
void SLIPEncodedBluetoothSerial::beginPacket() { serial->write(eot); }
|
||||||
|
|
||||||
|
//signify the end of the packet with an EOT
|
||||||
|
void SLIPEncodedBluetoothSerial::endPacket(){
|
||||||
|
serial->write(eot);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SLIPEncodedBluetoothSerial::flush(){
|
||||||
|
serial->flush();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,62 @@
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
Extends the Serial class to encode SLIP over serial
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef SLIPEncodedBluetoothSerial_h
|
||||||
|
#define SLIPEncodedBluetoothSerial_h
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "Arduino.h"
|
||||||
|
#include <Stream.h>
|
||||||
|
#include "BluetoothSerial.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class SLIPEncodedBluetoothSerial: public Stream{
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
enum erstate {CHAR, FIRSTEOT, SECONDEOT, SLIPESC } rstate;
|
||||||
|
|
||||||
|
//the serial port used
|
||||||
|
BluetoothSerial * serial;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
//the serial port used
|
||||||
|
SLIPEncodedBluetoothSerial(BluetoothSerial & );
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
int available();
|
||||||
|
int read();
|
||||||
|
int peek();
|
||||||
|
void flush();
|
||||||
|
|
||||||
|
//same as Serial.begin
|
||||||
|
void begin(String);
|
||||||
|
|
||||||
|
//SLIP specific method which begins a transmitted packet
|
||||||
|
void beginPacket();
|
||||||
|
|
||||||
|
//SLIP specific method which ends a transmittedpacket
|
||||||
|
void endPacket();
|
||||||
|
// SLIP specific method which indicates that an EOT was received
|
||||||
|
bool endofPacket();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//the arduino and wiring libraries have different return types for the write function
|
||||||
|
#if defined(WIRING) || defined(BOARD_DEFS_H)
|
||||||
|
void write(uint8_t b);
|
||||||
|
void write(const uint8_t *buffer, size_t size);
|
||||||
|
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
//overrides the Stream's write function to encode SLIP
|
||||||
|
size_t write(uint8_t b);
|
||||||
|
size_t write(const uint8_t *buffer, size_t size);
|
||||||
|
|
||||||
|
//using Print::write;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
|
@ -3,33 +3,19 @@
|
||||||
#include "Wire.h"
|
#include "Wire.h"
|
||||||
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
|
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <OSCBoards.h>
|
|
||||||
#include <OSCMessage.h>
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
Make an OSC message and send it over serial
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef BOARD_HAS_USB_SERIAL
|
|
||||||
#include <SLIPEncodedUSBSerial.h>
|
|
||||||
SLIPEncodedUSBSerial SLIPSerial( thisBoardsSerialUSB );
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
#include <SLIPEncodedSerial.h>
|
|
||||||
SLIPEncodedSerial SLIPSerial(Serial); // Change to Serial1 or Serial2 etc. for boards with multiple serial ports that don’t have Serial
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "BluetoothSerial.h"
|
#include "BluetoothSerial.h"
|
||||||
|
#include <SLIPEncodedSerial.h>
|
||||||
|
#include "SLIPEncodedBluetoothSerial.h"
|
||||||
|
|
||||||
#if !defined(CONFIG_BT_ENABLED) || !defined(CONFIG_BLUEDROID_ENABLED)
|
#if !defined(CONFIG_BT_ENABLED) || !defined(CONFIG_BLUEDROID_ENABLED)
|
||||||
#error Bluetooth is not enabled! Please run `make menuconfig` to and enable it
|
#error Bluetooth is not enabled! Please run `make menuconfig` to and enable it
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <OSCMessage.h>
|
||||||
|
|
||||||
BluetoothSerial SerialBT;
|
BluetoothSerial SerialBT;
|
||||||
SLIPEncodedSerial SLIPSerial(SerialBT);
|
SLIPEncodedBluetoothSerial SLIPBTSerial(SerialBT);
|
||||||
|
SLIPEncodedSerial SLIPSerial(Serial);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
MPU6050 mpu;
|
MPU6050 mpu;
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -94,7 +80,7 @@ byte pressed[] = {0, 0, 0, 0};
|
||||||
byte KEYLEN = 4;
|
byte KEYLEN = 4;
|
||||||
|
|
||||||
OSCMessage msg("/accel/");
|
OSCMessage msg("/accel/");
|
||||||
// OSCMessage gmsg("/gyro/");
|
OSCMessage gmsg("/gyro/");
|
||||||
OSCMessage emsg("/error/");
|
OSCMessage emsg("/error/");
|
||||||
OSCMessage kmsg("/keys/");
|
OSCMessage kmsg("/keys/");
|
||||||
OSCMessage qmsg("/quaternion/");
|
OSCMessage qmsg("/quaternion/");
|
||||||
|
@ -102,37 +88,16 @@ OSCMessage qmsg("/quaternion/");
|
||||||
void setup() {
|
void setup() {
|
||||||
Wire.begin();
|
Wire.begin();
|
||||||
Wire.setClock(400000); // 400kHz I2C clock. Comment this line if having compilation difficulties
|
Wire.setClock(400000); // 400kHz I2C clock. Comment this line if having compilation difficulties
|
||||||
SLIPSerial.begin(115200); // set this as high as you can reliably run on your platform
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
// Bluetooth serial
|
|
||||||
BLEDevice::init("Long name works now");
|
|
||||||
BLEServer *pServer = BLEDevice::createServer();
|
|
||||||
BLEService *pService = pServer->createService(SERVICE_UUID);
|
|
||||||
BLECharacteristic *pCharacteristic = pService->createCharacteristic(
|
|
||||||
CHARACTERISTIC_UUID,
|
|
||||||
BLECharacteristic::PROPERTY_READ |
|
|
||||||
BLECharacteristic::PROPERTY_WRITE
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
pCharacteristic->setValue("Hello World says Neil");
|
|
||||||
pService->start();
|
|
||||||
// BLEAdvertising *pAdvertising = pServer->getAdvertising(); // this still is working for backward compatibility
|
|
||||||
BLEAdvertising *pAdvertising = BLEDevice::getAdvertising();
|
|
||||||
pAdvertising->addServiceUUID(SERVICE_UUID);
|
|
||||||
pAdvertising->setScanResponse(true);
|
|
||||||
pAdvertising->setMinPreferred(0x06); // functions that help with iPhone connections issue
|
|
||||||
pAdvertising->setMinPreferred(0x12);
|
|
||||||
BLEDevice::startAdvertising();
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
SerialBT.begin("wavey wind");
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// Keys
|
// Keys
|
||||||
for(int i = 0; i < KEYLEN; i++) {
|
for(int i = 0; i < KEYLEN; i++) {
|
||||||
pinMode(keys[i], INPUT_PULLUP);
|
pinMode(keys[i], INPUT_PULLUP);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Serial.begin(115200); // set this as high as you can reliably run on your platform
|
||||||
|
SerialBT.begin("wavey wind");
|
||||||
|
|
||||||
|
// Motion processor init
|
||||||
mpu.initialize();
|
mpu.initialize();
|
||||||
mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
|
mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
|
||||||
mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
|
mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
|
||||||
|
@ -142,12 +107,23 @@ void setup() {
|
||||||
|
|
||||||
// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
|
// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
|
||||||
// !!! Run Zero IMU to get readings
|
// !!! Run Zero IMU to get readings
|
||||||
|
|
||||||
|
/* First proto (right hand, black&blue)
|
||||||
mpu.setXGyroOffset(76);
|
mpu.setXGyroOffset(76);
|
||||||
mpu.setYGyroOffset(68);
|
mpu.setYGyroOffset(68);
|
||||||
mpu.setZGyroOffset(10);
|
mpu.setZGyroOffset(10);
|
||||||
mpu.setXAccelOffset(-3527);
|
mpu.setXAccelOffset(-3527);
|
||||||
mpu.setYAccelOffset(-913);
|
mpu.setYAccelOffset(-913);
|
||||||
mpu.setZAccelOffset(1027);
|
mpu.setZAccelOffset(1027);
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Second proto, translucent / white */
|
||||||
|
mpu.setXGyroOffset(-3650);
|
||||||
|
mpu.setYGyroOffset(-2531);
|
||||||
|
mpu.setZGyroOffset(1131);
|
||||||
|
mpu.setXAccelOffset(162);
|
||||||
|
mpu.setYAccelOffset(-16);
|
||||||
|
mpu.setZAccelOffset(-12);
|
||||||
|
|
||||||
// make sure it worked (returns 0 if so)
|
// make sure it worked (returns 0 if so)
|
||||||
if (devStatus == 0) {
|
if (devStatus == 0) {
|
||||||
|
@ -167,11 +143,7 @@ void setup() {
|
||||||
// get expected DMP packet size for later comparison
|
// get expected DMP packet size for later comparison
|
||||||
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
|
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
emsg.add("DMP Initialization failed (code " + String(devStatus) + ")");
|
Serial.println("DMP Initialization failed (code " + String(devStatus) + ")");
|
||||||
SLIPSerial.beginPacket();
|
|
||||||
emsg.send(SLIPSerial);
|
|
||||||
SLIPSerial.endPacket();
|
|
||||||
emsg.empty();
|
|
||||||
// ERROR!
|
// ERROR!
|
||||||
// 1 = initial memory load failed
|
// 1 = initial memory load failed
|
||||||
// 2 = DMP configuration updates failed
|
// 2 = DMP configuration updates failed
|
||||||
|
@ -190,14 +162,21 @@ void loop() {
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||||||
// display quaternion values in easy matrix form: w x y z
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// display quaternion values in easy matrix form: w x y z
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||||||
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
|
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
|
||||||
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||||||
|
//oscmsg = qOSC(q.w, q.x, q.y, q.z);
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||||||
|
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||||||
qmsg.add(q.w);
|
qmsg.add(q.w);
|
||||||
qmsg.add(q.x);
|
qmsg.add(q.x);
|
||||||
qmsg.add(q.y);
|
qmsg.add(q.y);
|
||||||
qmsg.add(q.z);
|
qmsg.add(q.z);
|
||||||
|
|
||||||
|
SLIPBTSerial.beginPacket();
|
||||||
|
qmsg.send(SLIPBTSerial);
|
||||||
|
SLIPBTSerial.endPacket();
|
||||||
|
|
||||||
SLIPSerial.beginPacket();
|
SLIPSerial.beginPacket();
|
||||||
qmsg.send(SLIPSerial);
|
qmsg.send(SLIPSerial);
|
||||||
SLIPSerial.endPacket();
|
SLIPSerial.endPacket();
|
||||||
qmsg.send(SerialBT);
|
|
||||||
qmsg.empty();
|
qmsg.empty();
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
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||||||
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@ -248,37 +227,35 @@ void loop() {
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||||||
|
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||||||
#endif
|
#endif
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||||||
|
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||||||
// Send over serial
|
// Send (accel) over serial
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||||||
msg.add(AcX);
|
msg.add(AcX);
|
||||||
msg.add(AcY);
|
msg.add(AcY);
|
||||||
msg.add(AcZ);
|
msg.add(AcZ);
|
||||||
|
|
||||||
SLIPSerial.beginPacket();
|
SLIPSerial.beginPacket();
|
||||||
msg.send(SLIPSerial);
|
msg.send(SLIPSerial);
|
||||||
SLIPSerial.endPacket();
|
SLIPSerial.endPacket();
|
||||||
msg.send(SerialBT);
|
|
||||||
|
SLIPBTSerial.beginPacket();
|
||||||
|
msg.send(SLIPBTSerial);
|
||||||
|
SLIPBTSerial.endPacket();
|
||||||
|
|
||||||
msg.empty();
|
msg.empty();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
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|
||||||
gmsg.add(GyX);
|
|
||||||
gmsg.add(GyY);
|
|
||||||
gmsg.add(GyZ);
|
|
||||||
SLIPSerial.beginPacket();
|
|
||||||
gmsg.send(SLIPSerial);
|
|
||||||
SLIPSerial.endPacket();
|
|
||||||
gmsg.empty();
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
// Send keys
|
// Send keys
|
||||||
for(int i = 0; i < KEYLEN; i++) {
|
for(int i = 0; i < KEYLEN; i++) {
|
||||||
pressed[i] = !digitalRead(keys[i]);
|
pressed[i] = !digitalRead(keys[i]);
|
||||||
kmsg.add(pressed[i]);
|
kmsg.add(pressed[i]);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
SLIPSerial.beginPacket();
|
SLIPSerial.beginPacket();
|
||||||
kmsg.send(SLIPSerial);
|
kmsg.send(SLIPSerial);
|
||||||
SLIPSerial.endPacket();
|
SLIPSerial.endPacket();
|
||||||
kmsg.send(SerialBT);
|
|
||||||
|
SLIPBTSerial.beginPacket();
|
||||||
|
kmsg.send(SLIPBTSerial);
|
||||||
|
SLIPBTSerial.endPacket();
|
||||||
|
|
||||||
kmsg.empty();
|
kmsg.empty();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
@ -92,7 +92,6 @@ void setup() {
|
||||||
SLIPSerial.begin(115200); // set this as high as you can reliably run on your platform
|
SLIPSerial.begin(115200); // set this as high as you can reliably run on your platform
|
||||||
|
|
||||||
// Keys
|
// Keys
|
||||||
|
|
||||||
for(int i = 0; i < KEYLEN; i++) {
|
for(int i = 0; i < KEYLEN; i++) {
|
||||||
pinMode(keys[i], INPUT_PULLUP);
|
pinMode(keys[i], INPUT_PULLUP);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
@ -106,12 +105,23 @@ void setup() {
|
||||||
|
|
||||||
// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
|
// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
|
||||||
// !!! Run Zero IMU to get readings
|
// !!! Run Zero IMU to get readings
|
||||||
|
|
||||||
|
/* First proto (right hand, black&blue)
|
||||||
mpu.setXGyroOffset(76);
|
mpu.setXGyroOffset(76);
|
||||||
mpu.setYGyroOffset(68);
|
mpu.setYGyroOffset(68);
|
||||||
mpu.setZGyroOffset(10);
|
mpu.setZGyroOffset(10);
|
||||||
mpu.setXAccelOffset(-3527);
|
mpu.setXAccelOffset(-3527);
|
||||||
mpu.setYAccelOffset(-913);
|
mpu.setYAccelOffset(-913);
|
||||||
mpu.setZAccelOffset(1027);
|
mpu.setZAccelOffset(1027);
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Second proto, translucent / white */
|
||||||
|
mpu.setXGyroOffset(-3650);
|
||||||
|
mpu.setYGyroOffset(-2531);
|
||||||
|
mpu.setZGyroOffset(1131);
|
||||||
|
mpu.setXAccelOffset(162);
|
||||||
|
mpu.setYAccelOffset(-16);
|
||||||
|
mpu.setZAccelOffset(-12);
|
||||||
|
|
||||||
// make sure it worked (returns 0 if so)
|
// make sure it worked (returns 0 if so)
|
||||||
if (devStatus == 0) {
|
if (devStatus == 0) {
|
||||||
|
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