172 lines
4.1 KiB
C++
172 lines
4.1 KiB
C++
#include <Arduino.h>
|
|
#include <esp_now.h>
|
|
#include <esp_wifi.h>
|
|
#include <WiFi.h>
|
|
|
|
// WIFI paket
|
|
#include "sensor_msg.h"
|
|
|
|
#include <OSCBundle.h>
|
|
#include <OSCBoards.h>
|
|
|
|
#include <Adafruit_NeoPixel.h>
|
|
|
|
//#define DEBUG
|
|
|
|
// RGB LED
|
|
#define NUMPIXELS 1
|
|
#define PIXELPIN 18
|
|
Adafruit_NeoPixel pixels(NUMPIXELS, PIXELPIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800);
|
|
|
|
#include "SLIPEncodedSerial.h"
|
|
SLIPEncodedUSBSerial SLIPSerial(Serial);
|
|
|
|
// Set your new MAC Address
|
|
// MAC naslov sprejemnika: 08:3A:F2:50:EF:6C
|
|
uint8_t newMACAddress[] = {0x08, 0x3A, 0xF2, 0x50, 0xEF, 0x6C};
|
|
|
|
// Maksimalno stevilo
|
|
#define ST_SPREJEMNIKOV 10
|
|
|
|
int odcitekId;
|
|
sensor_msg odcitki[ST_SPREJEMNIKOV];
|
|
bool poslji[ST_SPREJEMNIKOV];
|
|
|
|
void prejemPodatkov(const uint8_t * mac_addr, const uint8_t * noviPodatki, int len) {
|
|
|
|
char macNaslov[18];
|
|
snprintf(macNaslov, sizeof(macNaslov), "%02x:%02x:%02x:%02x:%02x:%02x",
|
|
mac_addr[0], mac_addr[1], mac_addr[2], mac_addr[3], mac_addr[4], mac_addr[5]);
|
|
|
|
#ifdef DEBUG
|
|
Serial.print("Prejel podatke od ");
|
|
Serial.println(macNaslov);
|
|
#endif
|
|
|
|
// ID odcitka je na prvem mestu!
|
|
memcpy(&odcitekId, noviPodatki, sizeof(uint8_t));
|
|
|
|
#ifdef DEBUG
|
|
Serial.print("RAZBIRAM ID ");
|
|
Serial.println(odcitekId);
|
|
#endif
|
|
|
|
memcpy(&odcitki[odcitekId], noviPodatki, sizeof(sensor_msg));
|
|
|
|
#ifdef DEBUG
|
|
Serial.printf("aX: %i \n", odcitki[odcitekId].aX);
|
|
Serial.printf("aY: %i \n", odcitki[odcitekId].aY);
|
|
Serial.printf("aZ: %i \n", odcitki[odcitekId].aZ);
|
|
Serial.printf("qX: %f \n", odcitki[odcitekId].qX);
|
|
Serial.printf("qY: %f \n", odcitki[odcitekId].qY);
|
|
Serial.printf("qZ: %f \n", odcitki[odcitekId].qZ);
|
|
Serial.printf("qW: %f \n", odcitki[odcitekId].qW);
|
|
Serial.println();
|
|
#endif
|
|
|
|
poslji[odcitekId] = true;
|
|
}
|
|
|
|
void setup() {
|
|
// Nizja CPU frekvenca
|
|
//setCpuFrequencyMhz(80);
|
|
SLIPSerial.begin(115200);
|
|
|
|
// Ne posiljaj preden se podatki napolnijo
|
|
for (int i = 0; i < ST_SPREJEMNIKOV; i++) {
|
|
poslji[i] = false;
|
|
}
|
|
|
|
// Init - 3 one second blinks
|
|
pixels.begin();
|
|
pixels.clear();
|
|
pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(0, 255, 0));
|
|
pixels.setBrightness(100);
|
|
for (int i = 0; i < 3; i++) {
|
|
|
|
#ifdef DEBUG
|
|
Serial.println(i + 1);
|
|
#endif
|
|
|
|
pixels.clear();
|
|
delay(500);
|
|
pixels.show();
|
|
delay(500);
|
|
}
|
|
|
|
// vklopi LED!
|
|
pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(255, 255, 255));
|
|
pixels.show();
|
|
|
|
Serial.println("Inicializiram WIFI...");
|
|
WiFi.mode(WIFI_STA);
|
|
|
|
esp_wifi_set_mac(WIFI_IF_STA, &newMACAddress[0]);
|
|
|
|
esp_err_t result = esp_now_init();
|
|
if (result != ESP_OK) {
|
|
Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
|
|
Serial.println(result);
|
|
pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(255, 0, 0));
|
|
return;
|
|
}
|
|
Serial.print("MAC naslov: ");
|
|
Serial.println(WiFi.macAddress());
|
|
esp_now_register_recv_cb(prejemPodatkov);
|
|
}
|
|
|
|
void loop() {
|
|
/* OSC MSG channels */
|
|
OSCBundle bundle;
|
|
char glava[32];
|
|
|
|
for (int i = 0; i < ST_SPREJEMNIKOV; i++) {
|
|
if (poslji[i]) {
|
|
// Accel in quaternion v bundlu skupaj z ostalim sta velika 396 bytov!
|
|
sprintf(glava, "/ww/%d/acc", i);
|
|
/*
|
|
Serial.print("Posiljam ");
|
|
Serial.println(glava);
|
|
*/
|
|
bundle.add(glava)
|
|
.add(odcitki[i].aX)
|
|
.add(odcitki[i].aY)
|
|
.add(odcitki[i].aZ);
|
|
|
|
sprintf(glava, "/ww/%d/quat", i);
|
|
/*
|
|
Serial.print("Posiljam ");
|
|
Serial.println(glava);
|
|
*/
|
|
bundle.add(glava)
|
|
.add(odcitki[i].qW)
|
|
.add(odcitki[i].qX)
|
|
.add(odcitki[i].qY)
|
|
.add(odcitki[i].qZ);
|
|
|
|
/*
|
|
Serial.printf("XaX: %i \n", odcitki[i].aX);
|
|
Serial.printf("XaY: %i \n", odcitki[i].aY);
|
|
Serial.printf("XaZ: %i \n", odcitki[i].aZ);
|
|
Serial.printf("XqX: %f \n", odcitki[i].qX);
|
|
Serial.printf("XqY: %f \n", odcitki[i].qY);
|
|
Serial.printf("XqZ: %f \n", odcitki[i].qZ);
|
|
Serial.printf("XqW: %f \n", odcitki[i].qW);
|
|
Serial.println();
|
|
*/
|
|
|
|
sprintf(glava, "/ww/%d/bat", i);
|
|
bundle.add(glava)
|
|
.add(odcitki[i].bat);
|
|
|
|
SLIPSerial.beginPacket();
|
|
bundle.send(SLIPSerial);
|
|
SLIPSerial.endPacket();
|
|
|
|
bundle.empty();
|
|
poslji[i] = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
//delay(10);
|
|
}
|