diff --git a/README.org b/README.org
index 4afddaf..63c3fcb 100644
--- a/README.org
+++ b/README.org
@@ -1,9 +1,10 @@
 #+TITLE: Galerija BOT
 
-* Je?
+[[file:observatorij.jpg]]
 
-ESP32-CAM mikrokrmilnik, ki ga je možno upravljati po galeriji.
+ESP32-CAM mikrokrmilnik, ki omogoča premikanje visečega objekta.
 
 Pelje ga [[https://tasmota.github.io/docs/][Tasmota firmware]], s pomočjo katerega dobimo sliko kamere in poganjamo motorčke.
 
-Z [[https://ffmpeg.org/][FFMPEG]] orodjem sliko kamere pretvorimo MJPEG videopretok v VP8 RTP obliko, ki jo [[https://janus.conf.meetecho.com/][Janus WebRTC strežnik]] z nizko zakasnitvijo pripelje v brskalnike. Sliko kamere spreljajo gumbi za navigacijo in poseben vmesnik za nastavljanje parametrov premikanja.
+Ker se mikrokrmilnik sesuje, če več ljudi spremlja sliko, na bližnjem RockiPI 4 računalniku teče [[https://github.com/OliverF/mjpeg-relay][mjpeg-relay]], ki posreduje sliko obiskovalkam in obiskovalcem spletnega mesta https://observatorij.rhiz0.me/.
+
diff --git a/observatorij.jpg b/observatorij.jpg
new file mode 100644
index 0000000..7c2169f
Binary files /dev/null and b/observatorij.jpg differ
diff --git a/tasmota/autoexec.be b/tasmota/autoexec.be
index f6e68c2..230278d 100644
--- a/tasmota/autoexec.be
+++ b/tasmota/autoexec.be
@@ -1,18 +1,18 @@
 # Kompenzacija propelerjev
-kompenzacija = 0.5
+var kompenzacija = 0.5
 
 # Kako dolgo cakam med ukazi (ms)?
-cakaj = 3000
+var cakaj = 3000
+var dolzina = 6000
 
 # Kako pogosto grem kar ravno (ms)?
-kar_naprej_cas = 1.5 * 60 * 1000
+var kar_naprej_cas = 60 * 1000
 
-zadnji = 0
+var zadnji = 0
 
-def nic()
-  print('ja, nic')
-end
-tasmota.add_cmd('KarNaprej', nic)
+def kar_naprej() end
+
+tasmota.add_cmd('KarNaprej', kar_naprej)
 
 def ugasni_levo()
   tasmota.set_power(0, false)
@@ -24,7 +24,7 @@ end
 
 def posodobi_zadnji(cas)
   zadnji = tasmota.millis() + cas
-  tasmota.cmd('KarNaprej')
+  #tasmota.cmd('KarNaprej')
 end
 
 # payload = kako dolgo naj bo vklopljen, v milisekundah
@@ -37,7 +37,6 @@ def pojdi_levo(cmd, idx, payload, payload_json)
   tasmota.set_timer(cas, ugasni_levo)
 
   posodobi_zadnji(cas)
-  #kar_naprej()
 end
 
 # payload = kako dolgo naj bo vklopljen, v milisekundah
@@ -73,22 +72,40 @@ def pojdi_ravno(cmd, idx, payload, payload_json)
   posodobi_zadnji(cas)
 end
 
-def auto_naprej()
-  pojdi_ravno(nil, nil, 1000)
+def odkimaj()
+  tasmota.set_power(2, false)
+end
+def pokimaj()
+  tasmota.set_power(2, true)
+  tasmota.set_timer(20, odkimaj)
 end
 
-def kar_naprej()
-  tasmota.remove_timer("auto_naprej")
-  tasmota.set_timer(kar_naprej_cas, auto_naprej, "auto_naprej")
+def auto_naprej()
+  if tasmota.millis() > zadnji + kar_naprej_cas * 0.9
+    pokimaj()
+    var n = tasmota.millis() % 3
+
+    if n == 0
+        pojdi_ravno(nil, nil, dolzina * 2)
+    elif n == 1
+        pojdi_levo(nil, nil, dolzina * 1.5)
+    else
+        pojdi_desno(nil, nil, dolzina)
+    end
+  end
+
+  tasmota.set_timer(kar_naprej_cas, auto_naprej)
 end
 
 tasmota.add_cmd('PojdiLevo', pojdi_levo)
 tasmota.add_cmd('PojdiDesno', pojdi_desno)
 tasmota.add_cmd('PojdiRavno', pojdi_ravno)
 tasmota.add_cmd('UgasniVse', ugasni_vse)
-tasmota.add_cmd('KarNaprej', kar_naprej)
+tasmota.add_cmd('KarNaprej', auto_naprej)
 
 def inicializiraj()
     tasmota.cmd('WcInit')
 end
-tasmota.set_timer(5000, inicializiraj)
\ No newline at end of file
+tasmota.set_timer(5000, inicializiraj)
+
+tasmota.set_timer(kar_naprej_cas, auto_naprej)
\ No newline at end of file